一、按有无行走机构可分为移动式塔式起重机和固定式起重机。  

1、移动式塔式起重机根据行走装置的不同又可分为轨道式、轮胎式、汽车式、履带式四种。轨道式塔式起重机塔身固定于行走底架上，可在专设的轨道上运行，因而广泛应用于建筑安装工程。轮胎式、汽车式和履带式塔式起重机无轨道装置，移动方便。
2、 固定式塔式起重机根据装设位置的不同，又分为附着自升式和内爬式两种，附着自升塔式起重机能随建筑物升高而升高，适用于高层建筑，建筑结构仅承受由起重机传来的水平载荷，附着方便，但占用结构用钢多。
二、按起重臂的构造特点可分为俯仰变幅起重臂（动臂）和小车变幅起重臂（平臂）塔式起重机。  
1、俯仰变幅起重臂塔式起重机是靠起重臂升降未实现变幅的，能充分发挥起重臂的有效高度，机构简单但不能带负荷变幅。
2、小车变幅起重臂塔式起重机是靠水平起重臂轨道上安装的小车行走实现变幅的。
三、按塔身结构回转方式可分为下回转（塔身回转）和上回转（塔身不回转）塔式起重机。  
1、下回转塔式起重机将回转支承、平衡重主要机构等均设置在下端，重心低，稳定性好，安装维修方便。
2、上回转塔式起重机将回转支承，平衡重，主要机构均设置在上端，由于塔身不回转，可简化塔身下部结构、顶升加节方便。  
四、按起重机安装方式不同，可分为能进行折叠运输，自行整体架设的快速安装塔式起重机和需借助辅机进行组拼和拆装的塔式起重机。
能自行架设的快装式塔机都属于中小型下回转塔机，主要用于工期短，要求频繁移动的低层建筑上。
五、按有无塔尖的结构可分为平头塔式起重机和尖头塔式起重机。
平头塔式起重机是*近几年发展起来的一种新型塔式起重机，其特点是在原自升式塔机的结构上取消了塔尖及其前后拉杆部分，增强了大臂和平衡臂的结构强度，大臂和平衡臂直接相连。